Tag: stepper

Pravih za rodjaka neki dan neki primer pa reko mozda bi bilo zgodno podeliti ga.

Shema - klikni za celu semu

Shema - klikni za celu semu

Shema sadrzi

  • mikrokontroler PIC16F887 koji radi na internom oscilatoru na 8MHz
  • reset kolo na MCLR pinu
  • primer kako kontrolisati 2 ledare preko samo jednog pina
  • karakter LCD u 4-bitnom modu (zakacena su paralelno dva, jedan sa jednom linijom i jedan sa dve)
  • unipolarni stepper motor vezan preko ULN2003 (koji je u stvari 7 darlingtona u jednoj kutiji)
  • bipolarni stepper motor sa L297+L298 drajver kombinacijom
  • servo motor

Sors je “samoobjasnjihv” tako da, evo ga:


// LCD pinovi
sbit LCD_EN at RD1_bit;
sbit LCD_RS at RD2_bit;
//sbit LCD_RW at RD3_bit; // MikroC ne koristi RW pin
sbit LCD_D4 at RD4_bit;
sbit LCD_D5 at RD5_bit;
sbit LCD_D6 at RD6_bit;
sbit LCD_D7 at RD7_bit;

sbit LCD_EN_Direction at TRISD1_bit;
sbit LCD_RS_Direction at TRISD2_bit;
//sbit LCD_RW_Direction at TRISD3_bit;
sbit LCD_D4_Direction at TRISD4_bit;
sbit LCD_D5_Direction at TRISD5_bit;
sbit LCD_D6_Direction at TRISD6_bit;
sbit LCD_D7_Direction at TRISD7_bit;

char txt1[] = "TEST TEKST";
char txt2[] = "neki tekst";
char txt3[] = "primer";
char txt4[] = "za lcd";
char txt5[] = "Vozi unapred";
char txt6[] = "UNIPOLARNI STEPP";
char txt7[] = "Vozi unazad";
char txt8[] = "STOP";
char txt9[] = "KRAJ";

// koraci stepper motora
char unipolar_step[] = {0b1100, 0b0110, 0b0011, 0b1001};

#define  Move_Delay() Delay_ms(200)

unsigned char i;

void main(){
  //////////////////////////////////////
  //   INICIJALIZACIJA                //
  //////////////////////////////////////

  // Ugasi ADC (konfigurisi AN pinove kao digital IO)
  ANSEL  = 0;
  ANSELH = 0;

  // Ugasi komparatore
  C1ON_bit = 0;
  C2ON_bit = 0;

  //////////////////////////////////////
  //   PALI, GASI LEDARU              //
  //////////////////////////////////////

  // Na D0 su nam charlieplexed ledare
  TRISD0_bit=1; //postavi D0 na imput - gasi obe ledare
  for (i = 0; i < 10; i++){ //20 puta se izvrti
     //upali prvu ledaru
     RD0_bit=0; //D0 je GND
     TRISD0_bit=0; //D0 je "izlaz"
     Delay_ms(100); //sacekaj 500ms

     //Ugasi ledare
     TRISD0_bit=1;
     Delay_ms(100); //sacekaj 500ms

     //upali drugu ledaru
     RD0_bit=1; //D0 je 5V
     TRISD0_bit=0; //D0 je "izlaz"
     Delay_ms(100); //sacekaj 500ms

     //Ugasi ledare
     TRISD0_bit=1;
     Delay_ms(100); //sacekaj 500ms
  }

  //////////////////////////////////////
  //   LCD  tekstualni                //
  //////////////////////////////////////

  Lcd_Init();
  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF);

  Lcd_Out(1,6,txt3);

  Lcd_Out(2,6,txt4);
  Delay_ms(2000);
  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);

  Lcd_Out(1,1,txt1);
  Lcd_Out(2,5,txt2);

  //iskuliraj 2 sekunde
  Delay_ms(2000);

  //Mrducaj malo tekst na lcd-u
  for(i=0; i<4; i++) {
    Lcd_Cmd(_LCD_SHIFT_RIGHT);
    Move_Delay();
  }

  for(i=0; i<8; i++) {
    Lcd_Cmd(_LCD_SHIFT_LEFT);
    Move_Delay();
  }

  for(i=0; i<8; i++) {
    Lcd_Cmd(_LCD_SHIFT_RIGHT);
    Move_Delay();
  }

  //////////////////////////////////////
  //   UNIPOLARNI STEPPER MOTOR       //
  //////////////////////////////////////

  //mrducaj malo stepper

  //SPREMI RC4 - RC7 da budu izlaz
  TRISC4_bit=0;
  TRISC5_bit=0;
  TRISC6_bit=0;
  TRISC7_bit=0;

  //sacekaj sekund
  Delay_ms(1000);

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,txt5);
  Lcd_Out(2,1,txt6);

  //UNAPRED
  for(i=0;i<100;i++){ // 100 koraka
     RC4_bit =  unipolar_step[i%4] >> 3;
     RC5_bit = (unipolar_step[i%4] >> 2) & 1;
     RC6_bit = (unipolar_step[i%4] >> 1) & 1;
     RC7_bit =  unipolar_step[i%4]       & 1;
     Delay_ms(80); //pauza izmedju koraka, sto manja pauza, brze se vrti stepper
  }

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,txt8);

  //sacekaj sekund
  Delay_ms(1000);

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,txt7);
  Lcd_Out(2,1,txt6);

  //UNAZAD
  for(i=100;i>0;i--){ // 100 koraka
     RC4_bit =  unipolar_step[i%4] >> 3;
     RC5_bit = (unipolar_step[i%4] >> 2) & 1;
     RC6_bit = (unipolar_step[i%4] >> 1) & 1;
     RC7_bit =  unipolar_step[i%4]       & 1;
     Delay_ms(80); //pauza izmedju koraka, sto manja pauza, brze se vrti stepper
  }
  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,txt8);
  //sacekaj sekund
  Delay_ms(1000);

  //////////////////////////////////////
  //   BIPOLARNI STEPPER MOTOR        //
  //////////////////////////////////////

  //SPREMI RC0, RC1 da budu izlaz
  RC0_bit = 0;
  RC1_bit = 0;
  TRISC0_bit=0;
  TRISC1_bit=0;
  RC0_bit = 0;

  //vozi unapred
  Delay_ms(1000);
  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,"Vozi unapred");
  Lcd_Out(2,1,"BIPOLARNI STEPP");

  RC1_bit = 1; // u smeru kazaljke na satu
  for (i=0;i<200;i++){//200 koraka
    RC0_bit = 1;
    Delay_ms(20);
    RC0_bit = 0;
    Delay_ms(20);
  }

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,txt8);
  //sacekaj sekund
  Delay_ms(1000);

  //vozi unazad
  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,"Vozi unazad");
  Lcd_Out(2,1,"BIPOLARNI STEPP");

  RC1_bit = 0; // suprotno smeru kazaljke na satu
  for (i=0;i<200;i++){//200 koraka
    RC0_bit = 1;
    Delay_ms(20);
    RC0_bit = 0;
    Delay_ms(20);
  }

  //////////////////////////////////////
  //  SERVO MOTOR - DIREKTNA KONTROLA //
  //////////////////////////////////////

  TRISC2_bit = 0; //izlaz
  RC2_bit = 0;

  //DUZINA PULSA ODREDJUJE POZICIJU SERVO MOTORA
  //STANDARD JE 1500us je "centar" 900us je "skroz levo", 2100us je "skroz desno"
  //MADA TO ZAVISI OD MOTORA DO MOTORA, OBICNO PISE U DOKUMENTACIJI MOTORA ALI
  //SE UVEK MOZE EXPERIMENTALNO UTVRDITI

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,"SERVO - CENTAR");
  Lcd_Out(2,2,"DIREKTNO");

  for (i=0;i<50;i++){
     //posalji puls
     RC2_bit = 1;
     Delay_us(1500);
     RC2_bit = 0;
     //cekaj do sledeceg pulsa
     Delay_ms(25);
  }

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,"SERVO - -90");
  Lcd_Out(2,2,"DIREKTNO");

    for (i=0;i<50;i++){
     //posalji puls
     RC2_bit = 1;
     Delay_us(900);
     RC2_bit = 0;
     //cekaj do sledeceg pulsa
     Delay_ms(25);
  }

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,"SERVO - +90");
  Lcd_Out(2,2,"DIREKTNO");

    for (i=0;i<50;i++){
     //posalji puls
     RC2_bit = 1;
     Delay_us(2000);
     RC2_bit = 0;
     //cekaj do sledeceg pulsa
     Delay_ms(25);
  }

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,"SERVO - -45");      //53 1200
  Lcd_Out(2,2,"DIREKTNO");

    for (i=0;i<50;i++){
     //posalji puls
     RC2_bit = 1;
     Delay_us(1250);
     RC2_bit = 0;
     //cekaj do sledeceg pulsa
     Delay_ms(25);
  }

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,"SERVO - +45");               //36 1700
  Lcd_Out(2,2,"DIREKTNO");

    for (i=0;i<50;i++){
     //posalji puls
     RC2_bit = 1;
     Delay_us(1750);
     RC2_bit = 0;
     //cekaj do sledeceg pulsa
     Delay_ms(25);
  }

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,"SERVO - CENTAR");
  Lcd_Out(2,2,"DIREKTNO");

  for (i=0;i<50;i++){
     //posalji puls
     RC2_bit = 1;
     Delay_us(1500);
     RC2_bit = 0;
     //cekaj do sledeceg pulsa
     Delay_ms(25);
  }

  //////////////////////////////////////
  //  SERVO MOTOR - PWM               //
  //  Ovaj uC je suvise brz tako da   //
  //  ne moze da nam da dovoljno spor //
  //  PWM da bi imali full range od   //
  //  min do max. minimalni PWM na    //
  //  8MHZ je 489Hz sto je prebrzo    //
  //  idealan pwm bi bio negde ~100Hz //
  //////////////////////////////////////

  TRISC2_bit = 0; //izlaz
  RC2_bit = 0;
  PWM1_Init(489); //Hz
  PWM1_Set_Duty(0);
  PWM1_Start();

  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,"SERVO - SETAJ");
  Lcd_Out(2,2,"PWM");
  for (i=0;i<200;i+=2){
    PWM1_Set_Duty(i);
    Delay_ms(100);
  }
  PWM1_Stop();

  //KRAJ
  Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
  Lcd_Out(1,1,txt9);
  Lcd_Out(2,4,txt9);
  while(1){
    for(i=0; i<4; i++) {
      Lcd_Cmd(_LCD_SHIFT_RIGHT);
      Move_Delay();
    }
    for(i=0; i<4; i++) {
      Lcd_Cmd(_LCD_SHIFT_LEFT);
      Move_Delay();
    }
  }
}

Tags: , , , , ,

steperi

ladno sam nasao coveka koji kod nas prodaje step motore … odusevljenju nikad kraja :D …

Raznih stepera, unipolarnih, bipolarnih, manjih, vecih, uglavnom nema23 no i njih ima raznih .. a ima i drugih .. sve to za pristojne pare … lepo lepo…

no .. naleteh na neke sa cudnim diskom zakacenim ..


From RapMan_related

cemu li sluzi ovaj disk? nije zavaren za osovinu vec ovaj feder koji se vidi na slici pritiska disk na drugi manji sa druge strane koji jeste vezan za osovinu i tako ovaj ima neko trenje u odnosu na osovinu ali se bez problema vrti rukom dok osovina miruje … videcemo… sve u svemu .. odlicna vest – sada imam brdo stepera + coveka koji za ok cenu moze da dobavi jos :D

Adding a flywheel (or adding friction, or adding viscous damping) can lower the motor’s resonant frequency, and improve high speed performance.

dakle – doticni disk sluzi da bi motor radio bez zastoja na velikim brzinama :D

Tags:

Stepper Plocica

stepperStepper Plocica sluzi da pokrece unipolarni stepper motor. Ima 4 tranzistora koji sluze da obezbede potrebnu struju. Tranzistori se napajaju preko 470R otpornika da si limitira bazna struja a 8 dioda sluze da absorbuju EMF posto je stepper induktivni potrosac.

J1 sluzi da odredi kako ce se motori napajati, da li sa 5V ili sa externog napajanja.

Stepper - gore

Stepper - gore

Stepper - dole

Stepper - dole

Tags: , , , ,
Back to top